【摘要】 从真实机器人的性能特点出发研究能量受限的自主移动机器人的运动规律,提出一种基于能量受限状态下的自主移动机器人的围捕策略,该策略首先建立由虚拟围捕点组成的目标机器人的围捕圈,然后建立模型评价围捕机器人到目标机器人的距离和自身能量的综合指标,选择该指标最优的围捕机器人,让该机器人总以高于目标机器人的速度及以目标机器人的当前运动方向的围捕点为目标运动,其他机器人采用节能的方式向各自的围捕点运动,同时改进了机器人的避障策略;最后对该策略进行仿真,仿真结果表明:多个能量受限的机器人利用总能量的优势,通过对围捕机器人的能量合理的分配能较好地完成对目标机器人的围捕任务。更多还原

【Abstract】 Basing on the performance characteristics of real robots,this paper researches movement of energy limited multi autonomous mobile robots.Propose a capture strategy when energy limited.First,it establish capture ring for target robot using virtual points.Then build a model to evaluate composite indicator of distance and their own energy.Choose the optimization capture robot to move to target with higher speed.Other robots move with energy conservation.The obstacle-avoidance problem is improved.The simulation results show that multi energy limited robots can better accomplish capture tasks by reasonable distribution of energy.更多还原