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滑模干扰观测器在低速光电跟踪系统中的应用  
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【英文篇名】 Application of low speed opto-electronic tracking systems based on sliding mode distutbance observer
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【作者】 任彦; 刘正华; 周锐;
【英文作者】 Ren Yan Liu Zhenghua Zhou Rui(School of Automation Science and Electrical Engineering; Beijing University of Aeronautics and Astronautics; Beijing 100191; China);
【作者单位】 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;
【文献出处】 北京航空航天大学学报 , Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 编辑部邮箱 2013年 06期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 等效输入干扰; 滑模干扰观测器; 鲁棒性; 光电跟踪系统; 低速性;
【英文关键词】 equivalent input disturbance; sliding mode disturbance observer; robustness; opto-electronic tracking systems; low-speed performance;
【摘要】 针对摩擦等非线性干扰因素对光电跟踪伺服系统低速性能的影响,系统设计分为两部分完成.将各种干扰信号等效成控制输入端的等效输入干扰(EID,Equivalent In-put Disturbance),针对系统名义模型搭建滑模干扰观测器,利用系统的状态观测误差推导出系统的等效输入干扰,并采用Lyapunov函数推导出该观测器稳定收敛的条件,通过设计增益矩阵与反馈矩阵,调整观测器跟踪系统状态的收敛速度,最终实现抑制系统跟踪过程中的干扰信号;针对系统的动态部分设计了自适应加速度稳定控制器,进一步补偿了干扰估计的不足问题,保证了系统动态跟踪的精度与稳定性,增强了控制系统的鲁棒自适应能力.仿真和实验结果证明了该方法的有效性.
【英文摘要】 Based on the influence of nonlinear factors on the low-speed performance of opto-electronic tracking servo systems,the system design was divided into two parts.All disturbance was equivalent to an equivalent input disturbance(EID) existed on the control input channel.A sliding mode disturbance observer(SDOB) was put up to observe the system state for the nominal mode.By using the state observe error to estimate EID and derived the stable convergence conditions of this observer by Lyapunov function.By design...
【基金】 国家973计划资助项目(2012CB821200); 内蒙古自治区高等学校科学研究资助项目
【更新日期】 2013-07-10
【分类号】 TP273
【正文快照】 光电跟踪系统是一种对跟踪精度要求非常高的测量设备,随着光电跟踪系统应用领域的扩大,其应用环境和使用工况日益复杂多变,因此,高性能的伺服控制显得尤为重要[1-2].保证在各种时变干扰抖动的情况下,使信标光束能够精确地瞄准目标已经成为定向能量武器、自由空间光通信和自适应

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