【摘要】 在一些对控制精度和响应性能要求很高的伺服系统中,机械系统的柔性不能忽视。为分析某航天仪器扫描系统中传动轴的柔性对系统性能的影响,本文首先建立了抽象的简化模型进行理论分析,并利用通用的多体动力学软件Adams对模型进行仿真,研究了有限刚度的机械系统的输入输出性能。针对实际的扫描系统,使用Adams将其中关键的传动轴进行柔性化处理,建立了系统的刚-柔混合动力学模型,对该模型进行仿真分析,得到了力矩激励下实际系统的共振和反共振频率。对反共振频率的进一步研究表明,力矩输入时的反共振频率点就是开环控制下的机械系统共振点,在实际系统的设计中需要特别考虑机械系统的这种柔性所带来的影响。更多还原