【摘要】 针对混凝土喷射机传统控制方式存在操作机手劳动强度高、混凝土回弹量大、喷射效率低等缺点。本文以一台混凝土喷射机多关节臂架系统为研究对象,在原手动开环电液控制系统的基础上设计并开发了一套基于嵌入式工控机和传感器系统的喷射机臂架智能运动控制系统。该系统能够满足大型多关节液压机械臂运动控制的高可靠性、高运算能力及高实时性的要求,通过先进运动控制算法实现对臂架末端在三维空间位置的精确闭环控制,可以大幅度提高喷射机作业的自动化和智能化程度。更多还原