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水下自主导航系统算法设计  
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【英文篇名】 The Algorithm Design in the Underwater Autonomous Navigation System
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【作者】 马晓峰; 杜刚; 战兴群; 翟传润;
【英文作者】 MA Xiao-feng; DU Gang; ZHAN Xing-qun; ZHAI Chuan-run(School of Aeronautics and Astronautics; Shanghai Jiao Tong University; Shanghai 200240; China);
【作者单位】 上海交通大学航空航天学院;
【文献出处】 测控技术 , Measurement & Control Technology, 编辑部邮箱 2012年 03期  
期刊荣誉：ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 水下组合导航系统; Kalman滤波器; 误差建模; 设计原则;
【英文关键词】 underwater integrated navigation system; Kalman filter; error model; design principles;
【摘要】 基于微小型水下机器人的导航需求,结合水下机器人应用环境的特点,在既定的元器件与处理芯片基础上,提出了水下组合导航算法的设计原则,选取合适的状态量和量测量,建立状态方程与量测方程,建立一套集中式Kalman滤波导航系统算法。算法保证导航系统能够满足长航时下高精度需求,具有较高的抗干扰能力,同时充分利用现有的各项传感器输出信息,保证系统的稳定性。并用实验小车进行陆上实验,验证算法的正确性。
【英文摘要】 An algorithm based on the special requirement of the autonomous underwater vehicle(AUV) navigation system is designed.The center processor unit and inertial measurement unit are selected.The principle of designing the Kalman filter is put forward.Choosing appropriate estimates and measurements,building up the equation of estimate and measurements,the centralized Kalman filter is designed.The algorithm make sure the navigation system is stable in a long time run and make full use of all the sensors' informat...
【更新日期】 2012-04-20
【分类号】 U666.1
【正文快照】 20世纪初,水下航行器受到各国的青睐,现已成为各发达国家军事海洋技术研究的一个重要方向。水下航行器配备探测、监视和环境传感用的成套声学和非声学传感器以及水下高速火箭、防御武器等,可用于潜艇战、水雷战、侦察、监视和水下攻击各方面。与现代化海上作战平台(大型航母、?

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