| 
  中国学术期刊网络出版总库
  关闭
改进UKF算法在移动机器人定位系统中的应用  
   推荐 CAJ下载 PDF下载
【英文篇名】 Application of an improved UKF algortihm in mobile-robot localization system
【下载频次】 ★★★★★
【作者】 任福君; 张秀华; 姜永成; 孙忠伟;
【英文作者】 REN Fujun1; ZHANG Xiuhua1; 2; JIANG Yongcheng2; SUN Zhongwei2(1.School of Mechanical and Power Engineering; Harbin University of Science and Technology; Harbin 150080; China; 2.School of Mechanical Engineering; Jiamusi University; Jiamusi 154007; China);
【作者单位】 哈尔滨理工大学机械动力工程学院; 佳木斯大学机械工程学院;
【文献出处】 哈尔滨工程大学学报 , Journal of Harbin Engineering University, 编辑部邮箱 2012年 10期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 改进的UKF算法; 最小偏度采样; 衰减记忆; 定位算法; 移动机器人;
【英文关键词】 improved UKF algorithm; minimum skewness sampling; fading memory filter; location algorithm; mobile Robot;
【摘要】 为解决移动机器人室内定位误差较大的问题,提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略,采样点个数由2n+1减少到n+2,提高了定位实时性;采用衰减记忆平方根滤波修正量测噪声的权值,避免滤波发散,提高了系统鲁棒性.构建无线局域网定位系统,使用改进的UKF算法对获得的无线信号(RSSI值)进行滤波.采用三边定位法进行定位计算.实验结果表明,系统平均定位误差降低49%,达到0.505 m,可较好地实现机器人的精确定位,满足移动机器人的室内定位要求.
【英文摘要】 An improved UKF algorithm for error reduction in the robot's interior self-localization was presented by combining minimum skewness sampling and fading memory filtering methods.The algorithm adopted minimum skewness sampling strategies for improving real time performance,decreasing the number of sampling points from 2n+1 to n+2.Adopting the fading memory square root filter to correct the weight values of measurement noises,so as to weaken filter divergence and improve robustness of the system.Secondly,the w...
【基金】 国家863计划资助项目(2007AA04Z255); 国家自然科学基金资助项目(61002004); 黑龙江省自然科学基金资助项目(E200908)
【更新日期】 2012-12-06
【分类号】 TP242.6
【正文快照】 自主定位是移动机器人应用的前提[1-4].在移动机器人室内定位系统中,移动机器人通过传感器感知外界信息,从而实现自身定位.由于机器人所在的环境复杂,定位精度很难保证,为此,学者作了相关研究[5-7].UKF(unscented Kalman filter)算法主要基于un-scented变换(UT变换)[8],使用UT?

xxx
【读者推荐文章】中国期刊全文数据库
【相似文献】
中国期刊全文数据库
中国优秀硕士学位论文全文数据库
中国博士学位论文全文数据库
中国重要会议论文全文数据库
中国重要报纸全文数据库
中国学术期刊网络出版总库
点击下列相关研究机构和相关文献作者，可以直接查到这些机构和作者被《中国知识资源总库》收录的其它文献，使您全面了解该机构和该作者的研究动态和历史。
【文献分类导航】从导航的最底层可以看到与本文研究领域相同的文献，从上层导航可以浏览更多相关领域的文献。

工业技术
　 自动化技术、计算机技术
　　 自动化技术及设备
　　　 机器人技术
　　　　 机器人
　　　　　 智能机器人
  
 
  CNKI系列数据库编辑出版及版权所有：中国学术期刊(光盘版)电子杂志社
中国知网技术服务及网站系统软件版权所有：清华同方知网(北京)技术有限公司
其它数据库版权所有：各数据库编辑出版单位（见各库版权信息）
京ICP证040431号    互联网出版许可证 新出网证（京）字008号