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基于AMESim与SIMULINK的双绞车恒张力控制研究

Constant tension control of double winches based on AMESim and SIMULINK

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【作者】 常晴晴； 孙斌； 高世阳；

【Author】 CHANG Qing-qing1,2,SUN Bin1,GAO Shi-yang3

【机构】 机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所； 中国科学院研究生院； 海司驻天津地区防救军事代表室；

【摘要】 介绍了有缆水下机器人的双绞车收放系统的组成以及恒张力控制原理,在AMESim中搭建了双绞车系统仿真模型,并结合MATLAB/SIMUlINK利用联合仿真技术设计了闭环模糊PID控制器,对牵引绞车及储缆绞车之间的缆绳进行了恒张力控制仿真试验,试验结果表明所构建的双绞车恒张力控制系统具有良好的跟踪性和鲁棒性。

【关键词】 有缆水下机器人； 双绞车； 恒张力控制； AMESim； SIMULINK； 模糊PID；
  • 【文献出处】 液压与气动 ,Chinese Hydraulics & Pneumatics , 编辑部邮箱 ,2011年10期
  • 【分类号】TP273
  • 【被引频次】16
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