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一种全方位移动型下肢康复机器人鲁棒跟踪控制研究
Robust tracking control of omnidirectional lower limbs rehabilitation robot
【摘要】 针对重心偏移情况下全方位下肢康复机器人的轨迹跟踪问题,提出一种H∞鲁棒解决策略。研究主要包括两方面内容:a)考虑重心变化情况下全方位移动下肢康复机器人的动态建模;b)提出一种自适应鲁棒H∞跟踪策略以消除重心变化所带来的影响。使用MATLAB对系统进行了仿真研究,仿真结果表明提出的鲁棒控制策略是正确有效的。
【Abstract】 This paper proposed an adaptive robust trajectory scheme for walker’s trajectory tracking during centre-of-gravity shift.The main research contents of consist of two parts:a)integrated the dynamic model that considered centre-of-gravity position within the control framework.b)Developed and used an adaptive robust H∞ control strategy to achieve the desired trajectories.Simulation tests of MATLAB demonstrate the feasibility and efficacy of the proposed method.
【关键词】 下肢康复机器人；
全方位训练；
鲁棒控制；
重心偏移；
动态建模；
【Key words】 lower limbs rehabilitation robot； omnidirectional training； robust control； centre-of-gravity shift； dynamic modeling；
【Key words】 lower limbs rehabilitation robot； omnidirectional training； robust control； centre-of-gravity shift； dynamic modeling；
【基金】 辽宁省教育厅资助项目(L2010436)
- 【文献出处】 计算机应用研究 ,Application Research of Computers , 编辑部邮箱 ,2011年07期
- 【分类号】TP242
- 【被引频次】5
- 【下载频次】272