| 
  中国学术期刊网络出版总库
  关闭
一种类人型足球机器人快速行走控制方法  
   推荐 CAJ下载 PDF下载
【英文篇名】 Fast walking control method for humanoid soccer robot
【下载频次】 ★★★★☆
【作者】 朴松昊; 许宪东; 钟秋波; 王险峰;
【英文作者】 Piao Songhao1 Xu Xiandong1 Zhong Qiubo2 Wang Xianfeng1 (1 School of Computer Science and Technology; Harbin Institute of Technology; Harbin 150001; China; 2 College of Electronic and Information Engineering; Ningbo University of Technology; Ningbo 315016; Zhejiang China);
【作者单位】 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院; 宁波工程学院电子与信息工程学院;
【文献出处】 华中科技大学学报(自然科学版) , Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition), 编辑部邮箱 2011年 S2期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 足球机器人; 快速行走; 嵌入式视觉; 线性插值; 步态规划;
【英文关键词】 soccer robot; fast walking; embedded vision; linear interpolation; gait planning;
【摘要】 针对机器人足球比赛的特点,提出了一种足球机器人快速行走控制方法,通过嵌入式视觉系统采集比赛现场环境信息,使用数据采集与决策双线程软件设计,可以在线实时调整机器人的行走路线,使足球机器人进行快速的行走.同时通过线性插值的方式使机器人底层行走不同步态之间进行光滑衔接,最后通过仿真和实物证明该控制方法的有效性.
【英文摘要】 According to the features of robot soccer match,a control method of fast walking for soccer robot was presented.The information from match field was gathered by embedded vision system.Double threads based on data captured and decision was designed and the walking trajectory for robot can be adjusted online to walking fast.Meanwhile,different gaits of walking for robot are linear interpolated to be connected smoothly.Finally,validity of the method proposed are verified by simulation and on real robot.
【基金】 国家自然科学基金资助项目(61075077); 黑龙江省自然科学基金资助项目(F201030)
【更新日期】 2012-03-14
【分类号】 TP242
【正文快照】 类人型足球机器人技术近年来得到了快速发展,借助Robocup和FIRA 2大机器人足球比赛,各种类型的足球机器人应用而生.类人型足球机器人运动的特点是须要建立各自运动的复杂模型,在规划中除了要保证稳定性,还必须考虑实时性和运动的合理性.对类人型足球机器人的运动开展研究是一个

xxx
【读者推荐文章】中国期刊全文数据库 中国博士学位论文全文数据库 中国优秀硕士学位论文全文数据库
【相似文献】
中国期刊全文数据库
中国优秀硕士学位论文全文数据库
中国博士学位论文全文数据库
中国重要会议论文全文数据库
中国重要报纸全文数据库
中国学术期刊网络出版总库
点击下列相关研究机构和相关文献作者，可以直接查到这些机构和作者被《中国知识资源总库》收录的其它文献，使您全面了解该机构和该作者的研究动态和历史。
【文献分类导航】从导航的最底层可以看到与本文研究领域相同的文献，从上层导航可以浏览更多相关领域的文献。

工业技术
　 自动化技术、计算机技术
　　 自动化技术及设备
　　　 机器人技术
　　　　 机器人
  
 
  CNKI系列数据库编辑出版及版权所有：中国学术期刊(光盘版)电子杂志社
中国知网技术服务及网站系统软件版权所有：清华同方知网(北京)技术有限公司
其它数据库版权所有：各数据库编辑出版单位（见各库版权信息）
京ICP证040431号    互联网出版许可证 新出网证（京）字008号