机器人视觉导航的几种特征点方法比较-中国学术期刊网络出版总库

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机器人视觉导航的几种特征点方法比较

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【英文篇名】	A comparison of several feature points methods used in mobile robot visual navigation
【下载频次】	★★★★★
【作者】	许宪东; 洪炳镕; 关毅; 王险峰;
【英文作者】	Xu Xiandong1; 2 Hong Bingrong1 Guan Yi1 Wang Xianfeng1 (1 School of Computer Science and Technology; Harbin Institute of Technology; Harbin 150001; China; 2 Department of Computer Science and Technology; Heilongjiang Institute of Technology; Harbin 150050; China);
【作者单位】	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院; 黑龙江工程学院计算机科学与技术系;
【文献出处】	华中科技大学学报(自然科学版) , Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition), 编辑部邮箱 2011年 S2期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊中国期刊方阵 CJFD收录刊
【中文关键词】	移动机器人; 检测子; 描述子; 视觉导航; 特征点;
【英文关键词】	mobile robot; detector; descriptor; visual navigation; interest point;
【摘要】	针对移动机器人视觉导航中移动速度较快且计算能力较弱、视觉路标的图像特征检测与匹配时间之间存在矛盾这一问题,提出了选择合适的满足实时性的特征检测方法.对机器人视觉导航中获得图像特征常用的特征点法(如KLT,SURF,SIFT,Harris等)进行了探讨.通过对移动机器人导航中的图片采用不同方法进行测试,比较了不同方法所需的时间,结果表明SURF是满足实时性的、适合于视觉导航的方法.
【英文摘要】	Due to velocity of mobile robot is usually faster,and it has less computing power,but it requires a large number of computation for image features detection and match.It made an analysis of selecting the appropriate feature detection method to meet the real time robot navigation.Common methods such as KLT,SURF,SIFT and Harris were discussed both in the feature detector and descriptor,different methods were applied to test the image acquired by mobile robot and a comparison of the time required for the diffe...
【基金】	国家自然科学基金资助项目(61075077); 黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12511446)
【更新日期】	2012-03-14
【分类号】	TP391.41
【正文快照】	近年来,基于视觉的定位导航受到了普遍关注,已有的视觉定位方法中一类是采用人为设置路标的方法,另一类是选取自然场景特征作为导航定位依据.在单目或双目机器人导航中,常用到的图像特征有特征点、边缘、区域和轮廓等.其中,在机器人视觉导航中最常用的是特征点法,如SIFT等.一般

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