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六自由度水下运载器位姿跟踪控制
【摘要】 为保证水下运载器执行水下任务过程中的自主性和安全性,设计了一类水下运载器位姿跟踪控制器。对六自由度水下运载器运动数学模型,通过逆运动学补偿对系统进行线性反馈化,进一步通过定义跟踪误差和过滤跟踪误差,引入辅助控制输入,结合Lyapunov函数,设计了跟踪控制系统。数值仿真结果验证了所设计控制器的有效性。
【关键词】 水下运载器；
跟踪控制；
Lyapunov函数；
稳定性；
- 【文献出处】 黑龙江生态工程职业学院学报 ,Journal of Heilongjiang Vocational Institute of Ecological Engineering , 编辑部邮箱 ,2010年06期
- 【分类号】TP242
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