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Robocup类人组技术挑战赛标志柱识别新探
A new approach of cylindrical landmark recognition in Robocup Humanoid
【摘要】 本文以Robocup类人组比赛为研究背景,提出了基于扫描线以及椭圆拟合算法对场地上标志柱(圆柱体)的识别与测量方法。该方法首先通过生成的扫描线检测像素点的颜色信息,然后通过特征颜色对判别目标物体进行边缘点的提取。最后利用直接最小二乘法对边缘点进行椭圆拟合,从而确定目标物体的位置信息。利用现有的机器人THHRP-4平台,运用C++语言编程和调试,实现机器人在比赛中的视觉应用和动作决策。多次实验验证了程序的稳定性,其方案可应用于比赛中。
【关键词】 Robocup类人组；
机器视觉；
圆柱体识别；
椭圆拟合；
【基金】 清华大学教育基金会(202025001)
- 【文献出处】 计算机系统应用 ,Computer Systems & Applications , 编辑部邮箱 ,2009年02期
- 【分类号】TP24
- 【被引频次】1
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