【摘要】 设计安装自动平衡装置作为物理仿真系统对水下机器人姿态控制进行实验研究,给出了实验系统的结构。结合具体系统设计了H∞/H2鲁棒控制器,分析了调节设计参数对系统性能的影响;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的参数选取。研究表明采用H∞/H2鲁棒控制可以保证系统在较大范围的参数变化时,保持稳定并对随机干扰有较强的抑制。研究结果可供实际水下机器人控制系统研制作参考。更多还原

【Abstract】 Automatic balance settings is designed and installed as a physical simulation system for the research of underwater vehicle’ attitude control, and presents the frame of the experimental system. Accounts the H∞/H2 robust controller, analyzes the effects of parameters to the system performances, and confirms the proper parameters combined the actual debugging problems. the research indicates that H∞/H2 robust control can assure the stability of the system when the parameters of system change a lot, and restrains random disturbances. The result can be the reference of the research of underwater vericle control system.更多还原