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基于球和线段Minkowski和的碰撞检测研究
Research on collision detection based on sphere and line-segment Minkowski sum
【摘要】 机器人的模型可以简化成球和线段的Minkowski和而成,由此机器人的碰撞检测问题简化成发两条空间线段最短距离的计算。把两条线段的相对位置分成三类情况,分别寻找两条线段的最近特征点,得到两条线段的最近距离。最后通过实验验证算法的正确性。
【关键词】 球；
线段；
Minkowski和；
碰撞检测；
- 【文献出处】 制造业自动化 ,Manufacturing Automation , 编辑部邮箱 ,2009年11期
- 【分类号】TP391.41
- 【被引频次】6
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