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气动肌肉驱动的灵巧手指及模糊PID控制
A Dexterous Finger Actuated by PMA Based on Fuzzy-PID
【摘要】 设计一种由气动人工肌肉驱动,柔索传动的仿人灵巧手指。介绍了灵巧手指的结构设计及其控制系统的组成。采用模糊PID控制算法进行方波跟踪和正弦跟踪控制的研究,并对比PID控制效果实验。结果表明,选择合适的控制算法可以使手指的控制具有良好的实时性和跟踪性,为整只灵巧手的控制奠定了基础。
【基金】 国家自然科学基金资助项目(50475163)
- 【文献出处】 液压与气动 ,Chinese Hydraulics & Pneumatics , 编辑部邮箱 ,2008年11期
- 【分类号】TP273.4
- 【被引频次】5
- 【下载频次】207