【摘要】 使用Adams对Pro/E造型的四足仿生机器人结构进行了仿真分析,为机器人控制器件,特别是驱动电机的选择以及步态的规划提供了重要的数据,并针对四足仿生机器人结构和控制性能的要求,以实现四足仿生机器人在复杂环境下稳定行走的运动策略为目的,设计了上下层分布控制系统。论述了控制系统方案及其控制机理,并详细介绍了机器人控制系统的硬件构成、软件体系及系统工作原理。更多还原

【Abstract】 It uses Adams to simulate and analyze the structure of the quadruped robot model. The result provides a lot of important data for the motor selection and the gait planning. In order to stratify the demand of quadruped robot structure and control capability in complex environment, it designs the distributing control system, discusses the control mechanism, gives the details aboute the hardware and software of the system.更多还原