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一种2自由度球面并联机构动力学建模与伺服电机参数预估
【摘要】 TriVariant-B是一种新型5自由度混联机械手,由一个2自由度球面并联机构和1条与之串接的两转动一移动串联运动链组成,具有工作空间/支链行程比大及可重构性强等优点.在建立其2自由度球面并联机构逆动力学模型的基础上,提出一种可根据对末端执行器速度及加速度要求,预估机构中伺服电机转子惯量、额定转速及峰值转矩的方法,并结合样机开发验证了该方法的有效性.
【基金】 国家自然科学基金资助项目(批准号:50535010,50510488,50775158)
- 【文献出处】 中国科学(E辑:技术科学) ,Science in China(Series E:Technological Sciences) , 编辑部邮箱 ,2008年01期
- 【分类号】TH113
- 【被引频次】23
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