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并联机构SKM400的运动学研究

Kinematic Analysis of the SKM400

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【Author】 WU Mengli1,2,ZHANG Dawei1,ZHAO Xingyu1(1.School of Mechanical Engineering,Tianjin University,Tianjin 300072,China;2.Civil Aviation University of China,Tianjin 300300,China)

【机构】天津大学机械工程学院；天津大学机械工程学院天津300072；中国民航大学；天津300300；天津300072；

【摘要】介绍了并联机构SKM400的结构特点,建立了运动学模型,计算了位置逆解和速度。以雅可比条件数及全域均值为指标,对其运动学性能进行了评价。理论分析表明,该机构简单有效,具有良好的应用前景。更多还原

【Abstract】 The structure of parallel kinematic machines of SKM400 was introduced,its kinematic model was established,and the position and velocity were calculated.Based on Jacobian,kinematic performance was evaluated via example.The SKM400 can be widely used in manufacturing.更多还原

【关键词】并联机构；概念设计；运动学性能评价；位置逆解；
【Key words】 Parallel kinematic machines； Conceptual design； Kinematic performance evaluation； Inverse position；

【文献出处】机床与液压 ,Machine Tool & Hydraulics , 编辑部邮箱 ,2008年01期

【分类号】TP24
【被引频次】4
【下载频次】108

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