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一种新型3T2R并联机器人

A novel parallel manipulator

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【Author】 CHEN Hong-liang1,LUO Yu-feng1,LI Jian-xiu1,SHI Zhi-xin1,XUE Na-na1,LIU Zhi-zhi1,YANG Ting-li2(1College of Mechanical and Electrical Control Engineering,Nanchang University,Nanchang 330031,China)(2Jinling Petrochemical Corporation,Nanjing 210037,China)(3Xinyu College School,Xinyu 338031,China)

【机构】南昌大学机电工程学院；中国石化集团金陵石油化工有限责任公司南昌330031；南昌330031新余高等专科学校；新余338031；南昌330031；南京210037；

【摘要】理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有三维移动和两维转动的5个自由度。更多还原

【Abstract】 It is perfect that the limb of the minor DOF parallel manipulator has the same struct and keep sysmmetrical to satisfied isotropy.Based on the units of single-opened-chain limb,a novel 5-DOF parallel manipulator with 3T2R is put forward.更多还原

【关键词】并联机器人机构； 5自由度；单开链；
【Key words】 Parallel manipulator； 5-DOF； Single-opened-chain；

【基金】国家自然科学基金资助项目(50275070)

【文献出处】机械设计与制造 ,Machinery Design & Manufacture , 编辑部邮箱 ,2007年12期

【分类号】TP242
【被引频次】3
【下载频次】151

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