【摘要】 就球形爬行表面的特点,对六足球面仿生爬壁机器人的结构进行了分析,对移动过程中的抗倾覆及抗滑落问题进行了研究,并提出了算法.为规划球面仿生爬壁机器人的运动步态、提高运动时的安全性、确定机体尺寸提供了一些理论依据,同时亦可为其他多足球面机器人的安全性分析提供借鉴.更多还原

【Abstract】 This paper presents an analysis of a six-legged climbing robot moving on a spherical surface.Anti-sliding and anti-turning over conditions are obtained,which are helpful for both gait-planning of this robot and safety analysis of other multi-legged robots.更多还原