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3-RRRT并联机器人插补算法及其误差分析

Interpolation algorithm and its error research for 3-RRRT parallel manipulator

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【作者】 雷奶华赵新华杨玉维

【Author】 LEI Nai-hua, ZHAO Xin-hua, YANG Yu-wei (School of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology, Tianjin 300191, China)

【机构】 天津理工大学机械工程学院天津理工大学机械工程学院 天津300191天津300191天津300191

【摘要】 结合3 RRRT并联机器人数控系统的开发,提出了粗、精插补策略和算法,研究了插补误差的分布规律.结果表明,在3 RRRT并联机器人数控系统中,精插补误差可以忽略不计.

【Abstract】 According to the numeric control (NC) system of 3-RRRT parallel manipulator, the NC interpolation algorithm for the parallel manipulator is investigated. The algorithm that can be implemented by two steps , the rough interpolation and the precise interpolation. In the thesis, the interpolation error is researched. It concludes that the precise error is negligible in the NC system.

【关键词】 3RRRT并联机器人插补误差
【Key words】 3-RRRT parallel manipulatorinterpolationerror
【基金】 天津市应用基础研究重点基金资助项目(033803111);天津市高等学校科技发展基金资助项目(020516).
  • 【文献出处】 天津理工大学学报 ,Journal of Tianjin Institute of Technology , 编辑部邮箱 ,2005年01期
  • 【分类号】TP24
  • 【被引频次】9
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