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模块化自重构机器人最优构形拓扑转换

Optimal Configuration Topological Transformation of Modular Self-Reconfigurable Robots

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【作者】 徐雪松葛彤朱继懋

【Author】 XU Xue-song, GE Tong, ZHU Ji-mao(School of Naval Architecture, Ocean and Civil Eng., Shanghai Jiaotong Univ., Shanghai 200030, China)

【机构】 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院 上海20030上海20030上海20030

【摘要】 定义了模块化自重构机器人构形拓扑转换的基本概念,分析总结了最优构形拓扑转换的规律,并采用遗传算法对构形拓扑转换进行优化.结果显示,构形拓扑转换过程中的连接变化操作次数被有效地降低,提高了模块化自重构机器人自重构的效率.

【Abstract】 This paper defined the basic concept of configuration topological transformation for modular self-reconfigurable (MSR) robots, and summed up the discipline of the optimal topological transformation, then employed a genetic algorithm for this topological transformation optimization. The result shows that the connective variations, i.e. connections or disconnections in the self-reconfiguration are reduced, which to improves the efficiency of self-reconfiguration for MSR robots.

【基金】 上海市青年科技启明星计划资助项目(01QF14028);国家自然科学基金资助项目(60104001)
  • 【文献出处】 上海交通大学学报 ,Journal of Shanghai Jiaotong University , 编辑部邮箱 ,2005年06期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】11
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