四足机器人对角小跑起步姿态对稳定性的影响-中国学术期刊网络出版总库

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四足机器人对角小跑起步姿态对稳定性的影响

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【英文篇名】	Effects of the Initial Stance of Quadruped Trotting on Stability
【下载频次】	★★★★★
【作者】	何冬青; 马培荪; 曹冲振; 袁宝民; 叶蓉石;
【英文作者】	HE Dong-qing~(1; 2); MA Pei-sun~1; CAO Chong-zhen~1; YUAN Bao-min~2; YE Rong-shi~2(1. Research Inst. of Robotics; Shanghai Jiaotong Univ.; Shanghai 200030; China; 2. School of Mechatronical Eng.; Univ. of Petroleum; Dongying 257061);
【作者单位】	上海交通大学机器人研究所; 中国石油大学(华东)机电学院; 中国石油大学(华东)机电学院上海200030中国石油大学(华东)机电学院; 山东东营;
【文献出处】	上海交通大学学报 , Journal of Shanghai Jiaotong University, 编辑部邮箱 2005年 06期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊中国期刊方阵 CJFD收录刊
【中文关键词】	机器人; 四足机器人; 姿态; 稳定性; 三分法;
【英文关键词】	robots; quadruped; attitude; stability; trichotomy;
【摘要】	四足机器人在高速动态步行过程中保持稳定性是十分重要的.建立了四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩力学模型,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响,得出了翻转角度与步行周期的平方及步长成正比的结论,并提出了利用起步姿态来削弱翻转力矩不利影响的方法——三分法.仿真实验证明了该方法的有效性.
【英文摘要】	It is important for quadruped walking machine to keep its stability in high speed walking. The moment around the supporting axis of quadruped trotting was modeled and its effects on the body attitude were analyzed. A conclusion was drawn that the angle of rotation around the supporting diagonal line is proportional to the multiplication of square of walking period and stride length. A new method called trichotomy about initial stance was brought forward to minimize the bad effects of the moment on body (att...
【更新日期】	2005-08-30
【分类号】	TP242
【正文快照】	四足机器人高速步行时需要采用占空系数小的动态步行方式,对角小跑步态是其最典型的动态步行方式之一.在对角小跑步态下,两对对角足交替构成支撑相,因此存在绕支撑对角线翻转力矩,使得机器人的姿态发生变化.更为严重的是,它还造成机器人的对角摆动足总是先后着地而非同时着地,?

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