【摘要】 在D-H-M的基础上,利用斯坦福机器人的结构特点,提出了一种新的解法,即采用位姿分解的方式,使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制,为提高控制精度和速度提供了良好的思路。更多还原

【Abstract】 ThispapersuggestsanewsolutionforinversekinematicsofStanfordrobot,whichisbasedonD-H-Mandthefeatureofstructure,analyzingthepostureandposition,simplifiestheinversekinematicsofStanfordrobot,andbenefitsontheon-linecontrollingoftherobot.更多还原