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并联机器人的轨迹规划仿真

Trajectory Planning of the Parallel Robot

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【Author】 GE Jian-bin~1,HAO Kuang-rong~2,BAI Dai-ping~1(1.Henan University of Technology,Zhengzhou 450052;2.Donghua University,Zhengzhou 450050,China)

【机构】河南工业大学机电系；东华大学；河南工业大学机电系河南郑州450052；河南郑州450050；河南郑州450052；

【摘要】并联机器人是机器人研究与应用的一个重要部分,并联机构的逆解和轨迹规划比较容易,本文给出了三自由度并联机器人的逆解,描述了轨迹规划的方法,在VC++6.0的环境下利用O penGL对其运动轨迹进行了实时仿真。更多还原

【Abstract】 Parallel robot is an importance part in robotic research and application.The inverse kinematics and planning of trajectory of parallel mechanism are easy.Based on analyed reversal kinematics of 3-DOF parallel robot,technology of trajectory planning is discussed and actual dynamic experiment showed the motion trajectory of robot end operator by utilizing OpenGL in the VC++6.0 in this article.更多还原

【关键词】运动逆解；轨迹规划； OpenGL；动态仿真；
【Key words】 inverse kinematics； trajectory planning； OpenGL； dynamic simulation；

【基金】教育部留学归国科研启动基金(教外司留[2000]367号)

【文献出处】轻工机械 ,Light Industry Machinery , 编辑部邮箱 ,2005年04期

【分类号】TP242
【被引频次】6
【下载频次】382

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