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全方位移动机械手路径规划仿真平台的设计
The Design of the Path-Planning Simulation Platform for the Omnidirectional Mobile Manipulator
【摘要】 机器人的三维仿真在机器人的研究中起着重要作用,论文以实验室中的全方位移动机械手为背景,建立了该移动机械手的运动学模型,然后利用VisualC++调用OpenGL建立了移动机械手的三维模型及路径规划的仿真平台,给出了实现算法,为移动机械手路径规划算法的研究提供了更为生动形象的仿真平台。
【Abstract】 The 3D simulation of robots has played an important role in the research of robots.In this article,based on the omnidirectional mobile manipulator in our lab,we first set up its kinematical model,then with Visual C++calling OpenGL we set up the 3D model of the mobile manipulator and the path-planning simulation platform.The concrete algorithm is also presented.A more vivid and visual simulation platform is provided for the path-planning research of the mobile manipulators.
【关键词】 全方位移动机械手；
OpenGL；
路径规划；
【Key words】 omnidirectional mobile manipulator； OpenGL； path-planning；
【Key words】 omnidirectional mobile manipulator； OpenGL； path-planning；
【基金】 国家自然科学基金(编号:60475030);科技部国际合作重点项目(编号:2004DFB02100)
- 【文献出处】 计算机工程与应用 ,Computer Engineering and Applications , 编辑部邮箱 ,2005年31期
- 【分类号】TP241;TP391.9;
- 【被引频次】4
- 【下载频次】310