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踝关节康复训练并联机构构型及其运动学分析
The Configuration of the Ankle Rehabilitation Exercises Parallel Mechanism and its Kinematics Analysis
【摘要】 在分析踝关节结构及运动方式的基础上,提出了一种3-RSS/S并联机器人方案用于踝关节康复治疗,并对其进行了位置逆解分析,得出了雅可比矩阵,为该机构的进一步分析、研发奠定了理论基础。
【Abstract】 Based on the analysis of the structure and motion mode of anklebone, a 3-RSS/S parallel robot was proposed for anklebone rehabilitation exercises in this paper. A converse solution of positions were analyzed ,and get a Jacobian matrix.This algorithm is simple and ease for the robot to implement real time control, and provide the theory support for the structure to be further analyzed and developed.
【关键词】 踝关节康复；
并联机构；
运动学分析；
位置逆解；
【Key words】 anklebone rehabilitation exercises； parallel mechanism； kinematics analysis； inverse solution of positions；
【Key words】 anklebone rehabilitation exercises； parallel mechanism； kinematics analysis； inverse solution of positions；
- 【文献出处】 机电产品开发与创新 ,Development & Innovation of Machinery & Electrical Products , 编辑部邮箱 ,2005年05期
- 【分类号】TP242;
- 【被引频次】45
- 【下载频次】524