【摘要】 本文中的球形机器人是一种新型行走机器人,属于非完整欠驱动系统。它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动。由于已有的研究结果无法使球形机器人的运动控制按照一个系统的运算法则运行,所以本文规划了多种球形机器人的基本运动轨迹。从理论上计算球形机器人按照规划轨迹运动的反解和控制方法,为球形机器人的实验提供了理论依据。更多还原

【Abstract】 The spherical mobile robot in this paper is a new type mobile robot, which is a nonholonomic system. It has two motors used as the inside driving units. Omnidirectional movements are possible through changing the position of a weight. The design and the mathematical models on kinematics are developed in this paper.更多还原