机械手关节运动的自适应控制算法及仿真

【摘要】 提出利用分段常值控制算法把机械手手爪由起点转移到终点时的自适应递推算法 (学习训练步骤 )。依照算法编制的程序能够直接在机械手关节运动中实现 ,而不需要预先确定系统参数 (如连杆长度、关节质量、惯性力矩、介质粘度等 )。讨论算法的收敛性及收敛速度 ,并对仿真结果进行了分析比较更多还原