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一类不确定非线性系统的鲁棒自适应ε-输出跟踪控制
Robust adaptive ε-output-tracking control for a class of uncertain nonlinear systems
【摘要】 针对一类不确定非线性系统,讨论了鲁棒自适应ε 输出跟踪问题.利用Backstepping方法设计了一种自适应光滑状态反馈控制器,使系统输出跟踪给定的C1参考输出信号.在参考信号及其导数均有界的条件下,得到了全局ε 输出跟踪,且闭环系统所有信号均全局一致有界.仿真结果表明了该设计方法的有效性.
【Abstract】 For a class of uncertain nonlinear systems, the robust adaptive ε-output-tracking control problem is dealt with. By means of the backstepping method, a robust adaptive state feedback controller is designed. Under the (assumption) that the bounded reference output signal is C~1 only and its derivative is bounded, the global ε-output-tracking is obtained. Moreover all the signals in the closed-loop systems are globally uniformly bounded. The (simulation) results show the validity of the method.
【关键词】 ε-输出跟踪；
鲁棒自适应控制；
全局一致有界；
Backstepping方法；
【Key words】 ε-output-tracking； robust adaptive control； globally uniformly bounded； backstepping；
【Key words】 ε-output-tracking； robust adaptive control； globally uniformly bounded； backstepping；
【基金】 国家自然科学基金资助项目(60304003);山东省自然科学基金资助项目(Q2002G02).
- 【文献出处】 控制与决策 ,Control and Decision , 编辑部邮箱 ,2004年06期
- 【分类号】TP13
- 【被引频次】15
- 【下载频次】197