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基于ARM的多轴伺服控制器设计及其在7自由度数据臂中的应用

Design of the Servo-controller for ARM and Application in7 DOF Data Arm

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【Author】 ZHAO Can 1,LIN Hua 2,MENG Cai 3,WANG Tian-miao 3,LIU Mi ao3,YAO Yuan 3(1.Heilongjiang College of Science and Technology,Heilongjiang Harbin,150027,China)(2.Liaoning Technical University,Liaoning Fuxin,123000,China)(3.Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing,100083,China)

【机构】黑龙江科技学院机械系；辽宁工程技术大学机械学院；北京航空航天大学机器人研究所；北京航空航天大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150027；辽宁阜新123000；北京100083；北京100083；

【摘要】讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电机伺服运动控制的需要,已成功应用于7自由度数据臂力反馈控制系统设计。更多还原

【Abstract】 It describes a 7-axis controller with ARM processor and FPGA. Compared to the tr aditional controller by MCU, this one utilizes the integration and high-speed ca lculation capability of the ARM. The results prove successful application in dat a arm with7 degree of freedom.更多还原

【关键词】电机伺服控制器；数据臂； ARM；
【Key words】 Motor Servo-contrller； Data Arm； ARM；

【基金】国家自然科学基金资助项目(60205005)

【文献出处】中国制造业信息化 ,Mie of China , 编辑部邮箱 ,2004年12期

【分类号】TN957
【被引频次】1
【下载频次】228

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