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高压输电线路巡线作业机器人的动力学建模

Dynamic Modeling of Overhanging Transmissionline Inspection Robot

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【Author】 XIAO Xiaohui~(1,2),SHI Tielin~1,DU E~2(1.Huazhong University of Science and Technology,Wuhan 430074,China;2.Wuhan University,Wuhan 430072,China)

【机构】华中科技大学；武汉大学湖北武汉 43 0 0 74武汉大学；湖北武汉 43 0 0 72；湖北武汉 43 0 0 74；湖北武汉 43 0 0 72；

【摘要】分析了高压输电线路巡线作业机器人的结构特征,用Lagrange方法建立了多刚体系统动力学模型。基于此动力学模型,对一种典型工况进行了动力学正问题仿真,验证了该模型的正确性。更多还原

【Abstract】 The structure character of power transmission lines inspection robot is analysed and the multibody motion differential equations are deduced.on the basis of Lagrange’principle.The dynamic simulation and experiment study of one type posture are accomplished and the dynamic model is verified by the experimental results.更多还原

【关键词】巡线机器人；动力学建模； Lagrange方法；
【Key words】 power transmission lines inspection robot； dynamic modeling； Lagrange principle；

【基金】国家八六三"计划资助项目(2002AA420110)

【文献出处】机械与电子 ,Machinery & Electronics , 编辑部邮箱 ,2004年10期

【分类号】TP24
【被引频次】30
【下载频次】331

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