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构件柔性对机器人运动学解的影响分析

Analysis of Effect to Manipulator’s Kinematics Considering Flexibility of Links

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【Author】 DU E~1,WU Gong-ping~1,XIAO Xiao-hui~2,AN Nan~1,LIU Ying~3 (1.Wuhan University,Wahan 430072,China;2.Huazhong University of Science and Technology,Wahan 430074,China; 3.Hubei Institute of Electromechanic Design, Wahan 430070,China)

【机构】武汉大学；华中科技大学；湖北省机电研究设计院湖北武汉 43 0 0 72；湖北武汉 43 0 0 72；湖北武汉 43 0 0 74；湖北武汉 43 0 0 70；

【摘要】以MSC.ADAMS为研究平台,6自由度转动关节机械手为对象,建立了虚拟样机模型,分析比较刚体模型和柔体模型对机械手末端执行器运动学解的差异。为实际的机械手操作,从虚拟样机分析的角度上,提供了一定的参考依据。更多还原

【Abstract】 The paper, based on MSC.ADAMS, presents a virtual prototype of a 6-DOF manipulator with six revolute joints.Next, build a rigid model and a flexible model.And then, respectively, analyze the kinematic characteristics of them.Last, get some results through comparing the discrepancies of the data from rigid-simulation and flexible-simulation. To some extent, in the perspective of virtual prototype analysis, this paper provides some references for the practical work of manipulators.更多还原

【关键词】运动学；虚拟样机；柔性体； MSCADAMS；
【Key words】 kinematics； virtual prototype； flexibility； MSC.ADAMS；

【基金】国家"八六三"高技术研究发展计划资助项目(2 0 0 2AA42 0 1 1 0 )

【文献出处】机械与电子 ,Machinery & Electronics , 编辑部邮箱 ,2004年09期

【分类号】TP24
【被引频次】6
【下载频次】193

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