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结构参数对大型射电望远镜舱索并联机构奇异性的影响
Effect of Structural Parameters on the Singularity of the Cable-cabin Parallel Mechanism of the Large Radio Telescope
【摘要】 与Stewart平台机构相似 ,大型射电望远镜舱索并联机构存在奇异性问题。在舱索机构开环运动控制模型的基础上 ,探讨了结构参数对奇异性的影响 ,找到了通过修改结构参数消除奇异性的方法 ,给出了设计参数可行域。计算机仿真和模型现场实验证明了设计方法的可行性
【Abstract】 As a Stewart platform,the cable-cabin parallel mechanism of the large radio telescope possesses singularity.The effect of structural parameters on the singularity is explored based on the kinematic model of the cable-cabin mechanism for open-loop control.An approach to eliminate the singularity is found by modifying the structural parameters.Further a suitable parameter field is given to avoid the singularity.Both the computer simulation and the model experiment show the feasibility of the approach.
【关键词】 大型射电望远镜；
舱索并联机构；
Stewart平台；
奇异性；
结构参数；
【Key words】 large radio telescope； cable-cabin parallel mechanism； Stewart platform； singularity； structural parameter；
【Key words】 large radio telescope； cable-cabin parallel mechanism； Stewart platform； singularity； structural parameter；
【基金】 国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 75 0 65 ) ;国家天文台大射电望远镜实验室经费资助项目 (TAST B 0 3 ) ;教育部留学回国人员实验室基金资助项目 ( 0 3 0 40 1)
- 【文献出处】 机械设计与研究 ,Machine Design and Research , 编辑部邮箱 ,2004年02期
- 【分类号】TH743
- 【被引频次】1
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