一种移动机器人路径规划方法

【摘要】 本文提出了一种新的移动机器人路径规划方法。采用链接图法 ,对工作空间进行建模 ,得出从起始点到目标点的网络有权图 ,再利用Dijkstra算法决策出初始全局优化路径 ,并提出了一种简单的几何方法对其进行优化 ;局部规划采用基于行为和模糊规则库的方法 ,采用基于模糊规则的避障行为来实时避障 ,当无障碍威胁时又寻找全局路径上最近节点回到全局路径上 ,实验结果证明该方法节省系统计算时间 ,是一种简单的、较优的路径规划方法更多还原