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多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法

Motion control algorithm of coordination manipulation for multi-arms free flying space robots

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【Author】 LIU Chang-an 1 , YUAN Jing-yang 2 ,LI Gui-xian 2 (1.School of Computer Science and Technology, North China Electric Power University,Beijing 102206,China, ;2.School of Mechanical and Electrical Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China)

【机构】华北电力大学计算机科学与技术学院；哈尔滨工业大学机电工程学院；哈尔滨工业大学机电工程学院北京102206；黑龙江哈尔滨150001；黑龙江哈尔滨150001；

【摘要】阐述了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法 .首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵 ,其次给出了基于该矩阵的多臂自由飞行空间机器人协调操作分解运动速度控制算法 ,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性更多还原

【Abstract】 The motion control algorithm of coordinated manipulation for multi-arm free flying space robots in the space micro-gravity environments is disussed.First,the Generalized Jacobian Matrix (GJM) of coordinated manipulation for multi-arm free flying space robots is introduced.Then,a resolved motion rate control algorithm based on GJM is presented.Finally,the computer simulation verifies the correctness of the algorithm.更多还原

【关键词】多臂自由飞行空间机器人；协调操作；运动控制；计算机仿真；
【Key words】 multi-arms free flying space robots； coordinated manipulation； motion control； computer simulation；

【基金】国家自然科学基金资助项目 ( 60 3 0 5 0 0 9)

【文献出处】哈尔滨工业大学学报 ,Journal of Harbin Institute of Technology , 编辑部邮箱 ,2004年10期

【分类号】TP24
【被引频次】7
【下载频次】313

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