【摘要】 对 6自由度PSS型并联机器人进行了讨论 ,得出了该机构的机构学方程。在这个基础上讨论了 6自由度PSS并联机器人的奇异点的分类 ,并针对每种类型的奇异点用矩阵理论的方法分析了趋近于奇异点时速度的变化情况。更多还原

【Abstract】 This paper gets the mechanical equations of 6-DOF PSS type’s parallel robot. Based on the equations, the singularity points of this type’s robot are classfied. Especially, the change of velocity by method in Matrix Theory when near the singular point is analysed.更多还原