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服务机器人开发中测控问题的研究

Research on Observe and Control in the Development of Serve Robot

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【Author】 Cui Shigang 1 Fang Jinglin 2 Liu Jiakun 3 Peng Shangxian 4 Bing Zhigang 1 1(Dept of Auto, Tianjin University of Technology and Education, Tianjin 300222, China) 2(Dept of Auto, Benxi College of Metallurgy, Benxi 117022, China) 3(Sch. of Science, Tianjin University, Tianjin 300072, China) 4(Sch. of Mech. Engi., Tianjin University, Tianjin 300072, China)

【机构】天津职业技术师范学院自动化工程系；本溪冶金高等专科学校自动控制系；天津大学理学院；天津大学机械工程学院；天津职业技术师范学院自动化工程系天津300222；本溪117022；天津300072；天津300222；

【摘要】针对未知环境中的服务机器人的开发问题 ,综合应用多传感器数据融合等技术有效进行自定位和分析随机运动障碍物位置 ,提出并实现了一种通过预测障碍物下一时刻位置对机器人运动路线进行动态路径规划的方案。实验表明该方案的正确、高效和实用性更多还原

【Abstract】 A method of robot path planning according to prediction of the obstacle position is proposed and realized, using multi sensor data fusion technology to analyze the random moving obstacle and self localization aiming at sever robot in unknown environment. It is proved by results that this method is validity, high efficiency and practicability.更多还原

【关键词】服务机器人；多传感器；数据融合；路径规划；
【Key words】 Serve robot Multi sensor Data fusion Path planning；

【基金】国家 8 63项目 ( 2 0 0 1AA42 2 2 0 0 );国家自然科学基金项目 (重大 90 10 40 15 );天津市自然科学基金项目 ( 0 13 60 2 811)

【文献出处】仪器仪表学报 ,Chinese Journal of Scientific Instrument , 编辑部邮箱 ,2003年S1期

【分类号】TP242
【被引频次】1
【下载频次】189

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