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冗余度机器人速度方向可操作性研究
Velocity direction manipulability measures of redundant robot
【摘要】 定义了冗余度机器人速度方向可操作度,确定了机器人沿指定方向的传速性能,与传统可操作度比较,具有实际应用价值,并给出算例.
【Abstract】 This paper defines the velocity directional manipulability measure of redundant robot, and presents the velocity transmission characteristics of redundant in special direction under a given posture.Simulation shows that the velocity directional manipulability measure is more significative than the conventional manipulability measure.
【关键词】 冗余度机器人；
速度方向可操作度；
速度可操作椭球；
【Key words】 redundant robot； velocity directional manipulability measure； manipulability measure ellipsoids；
【Key words】 redundant robot； velocity directional manipulability measure； manipulability measure ellipsoids；
【基金】 河南省自然科学基金资助项目(0211051800);河南省高校青年骨干教师资助项目
- 【文献出处】 信阳师范学院学报(自然科学版) ,Journal of Xinyang Teachers College(Natural Science Edition) , 编辑部邮箱 ,2003年03期
- 【分类号】TP242
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