节点文献
5自由度并联机器人奇异位形空间分析
Analysis of the singularity space of the 5 DOF of parallel manipulator
【摘要】 以动平台瞬时运动为基础 ,建立 5自由度并联机器人奇异位形条件方程 ,通过仿真研究 ,首次得出该机器人奇异位形空间形状 ,使确定机器人实际工作空间成为可能 .
【Abstract】 Based on the instantaneous motion, the singular configuration equation is obtained for the 5 DOF of parallel manipulator. Through the simulation, the singularity space form is obtained and makes it possible to confirm the actual workspace of the parallel manipulator.
【关键词】 并联机器人；
奇异位形；
瞬时运动；
【Key words】 parallel manipulator； singular configuration； instantaneous motion；
【Key words】 parallel manipulator； singular configuration； instantaneous motion；
【基金】 天津市自然科学基金资助项目 (0 1 360 2 51 1 )
- 【文献出处】 天津理工学院学报 ,Journal of Tianjin Institute of Technology , 编辑部邮箱 ,2003年01期
- 【分类号】TP242
- 【被引频次】2
- 【下载频次】88