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倒立摆平衡系统变结构控制器的设计
Design of Variable Structure Controller to Two Inverse Pendulum Balance System
【摘要】 系统作滑模运动时其模态几乎与外界扰动和参数摄动无关 ,这时系统具有相当强的鲁棒性和抗干扰能力。本文把变结构控制策略应用于倒立摆平衡系统 ,设计出带状态反馈的变结构控制器 ,并进行了仿真研究。结果表明该控制系统对敏感部位上摆扰动及参数摄动具有良好的鲁棒性和抗干扰能力
【Abstract】 The variable structure control strategy made the system’s mold almost irrelevant with outsider interference and parameter variable. In this paper,a controller with feedback is designed with the using of variable structure control strategy in two inverse pendalum balance system.Simulation results show that the system has stronger robustness and anti-interference ability.
【关键词】 变结构控制;
滑动模态;
鲁棒性;
倒立摆;
【Key words】 Variable structure control; Sliding mode; Robustness; Inverse pendulum;
【Key words】 Variable structure control; Sliding mode; Robustness; Inverse pendulum;
【基金】 河南科技大学基金资助项目 (2 0 0 10 8)
- 【文献出处】 河南科技大学学报(自然科学版) ,Journal of Luoyang Institute of Technology , 编辑部邮箱 ,2003年02期
- 【分类号】TM571.6
- 【被引频次】10
- 【下载频次】178