蛇形机器人控制系统的设计与实现-中国学术期刊网络出版总库

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蛇形机器人控制系统的设计与实现

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【英文篇名】	DESIGN AND REALIZATION OF SNAKE-LIKE ROBOT CONTROL SYSTEM
【下载频次】	★★★★★
【作者】	汪洋; 李斌; 陈丽; 林琛;
【英文作者】	WANG Yang 1; LI Bin 1; CHEN Li 1; LIN Chen 2 (Robotics Lab; Shenyang Institute of Automation; Chinese Academy of Sciences; Shenyang; 110016; China);
【作者单位】	中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室; 中国科学技术大学自动化系辽宁沈阳; 辽宁沈阳; 安徽合肥;
【文献出处】	机器人 , Robot, 编辑部邮箱 2003年 06期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	蛇形机器人; CAN总线; 控制系统;
【英文关键词】	snake-like robot; CAN bus; control system;
【摘要】	以蛇为模型的蛇形机器人的研究 ,扩大了机器人的应用领域 .本文基于CAN总线技术完成了蛇形机器人控制系统的设计及研制 ,有效地实现了机器人的运动控制 .在此基础上完成了蛇形机器人的集中式控制和分布式控制方式 .
【英文摘要】	Research on snake like robot extends the application field of robot. Based on the CAN Bus technologies, design and development on the control system of snake like robot is completed in this paper, and the movement control is efficiently implemented. Moreover, centralized control and distributed control modes on snake like robot is performed too.
【基金】	国家 8 63计划项目 (项目号 :2 0 0 1AA42 2 360 )
【分类号】	TP242
【正文快照】	1　引言 (Introduction)蛇遍布于整个地球 ,它的多种运动形式及生理特点使它适应广泛的地理和自然环境 .仿蛇形机器人就是把蛇的运动机理和行为方式应用到机器人上 .传统的轮式移动机器人的运动平滑 ,效率高 ,但需要相对光滑的地面 ,不能够适应恶劣的环境 .蛇形机器人实现了象?

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