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一类少自由度并联构型装备运动学标定方法研究

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【作者】黄田；唐国宝；李思维；李亚； D.G.Chetwynd； D.J.Whitehouse；

【机构】天津大学机械工程学院； School of Engineering； University of Warwick； Coventry CV4 7AL； UK； UK 天津 300072；天津 300072；天津 300072；

【摘要】以一种外副驱动含平行四边形支链的三平动自由度并联机床为对象,研究少自由度并联构型装备运动学标定方法。首先建立末端可控与非可控位姿误差与结构误差的映射关系,并据此构造出具有分层递阶格式的参数辨识模型。针对少自由度并联机构的特点,提出一种通过修正系统输入实施误差软件补偿的方法,并通过实验验证其有效性。更多还原

【关键词】并联构型装备；误差建模；参数辨识；精度标定；

【基金】国家自然科学基金(批准号:50075059);英国皇家学会英-中国际合作基金(批准号:Q820);天津市自然科学重点基金(批准号:O03802111);天津市“十五’重大科技攻关资助项目

【文献出处】中国科学E辑:技术科学 ,Science in China,Ser.E , 编辑部邮箱 ,2003年09期

【分类号】TH113.22
【被引频次】44
【下载频次】505

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