【摘要】 将生物控制论的研究成果应用于机器人领域是提高机器人运动能力的一种新思路和新方法。本文介绍了动物的运动控制机理 ,节律运动控制网络的结构和特性 ,对基于生物中枢模式发生器的机器人运动控制的建模、步态转换方法及应用情况进行了归纳和分析更多还原

【Abstract】 It is a new thought of making use of the results in biological cybernetics to improve the performance of robot. This paper introduces the motion controlling mechanics of animal, the structure and properties of control network for rhythmic motion, central pattern generator(CPG). As for robot, the CPG based modeling methods for motion control, gait transition ways and their applications, are summarized and analyzed.更多还原