迭代学习控制提高速率平稳性的研究

【摘要】 l引言航天光学扫描镜用来实现对地扫描，以获取地面目标光谱图像。它要实现以一定速率匀速旋转，要求的速率平稳住为IWe仰m角秒平均）。影响速率平稳住的关键因素是电机的力矩波动，考虑基渡时，电机的力短波动形式可用下式表示［‘］．式中，甲为初始相角，x为与齿槽数有关的常数，波动力矩最大值为西瓜。采用传统的控制方案时，提高速率平稳住的方法在于提高系统的增益，以减小干扰引起的误差。但很高系统增益受带宽限制，在干扰力短技大并且难以适当的模型描述时，采用传统的设计方法难以达到很高的速率平稳住。困1是采用常规的PD控制和见到控制时的检测曲线。这里采用的是定时测角的分析方法。图1中根坐标是取样时间（指计算机测试时更多还原