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机器人力/位置自适应模糊控制

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【作者】 谢光汉； 伍朝晖； 符曦； 蔡自兴；

【机构】 广东工业大学电气工程及自动化系； 中南工业大学；

【摘要】 在机器人力/位置混合控制的基础上,提出一种对力控制回路采用自适应模糊控制的方法,有利于提高系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时,其接触刚度不确定性的自适应能力。仿真结果表明,该控制方法与常规PID控制相比,系统的自适应能力和鲁棒性有显著的改善。

【关键词】 力/位置混合控制； 自适应模糊控制； 神经网络； 接触刚度；
  • 【文献出处】 电气自动化 ,Electrical Automation , 编辑部邮箱 ,1998年05期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】2
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