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平面闭链五杆二自由度机械手传力函数及控制性能分析

THE FUNCTION OF FORCE TRANSMISSION OF PLAN CLOSED FIVE BAR MANIPULATOR AND CONTROL PERFORMANCE ANALYSIS

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【作者】 徐轶群； 万隆君；

【Author】 Xu Yiqun; Wan Longjun(Dept. of Mech. Eng. Sichuan Institute of LigLt Ind. & Chem. Tecb. Zigong 643033 )

【机构】 四川轻化工学院机械工程系!自贡； 643033；

【摘要】 针对平面闭链五杆二自由度机械手，求出了工作载荷与驱动力矩之间的函数关系，并利用此关系对该机械手进行了控制性能分析。

【Abstract】 The relation between driving force (torque) and resistance force (torque) is described with function of force transmission. Basing on function of force transsion, the control performance is analyzed.

【关键词】 机械手； 传力函数； 控制性能；
【Key words】 manipulator； function of force transmission； control performance；
  • 【文献出处】 四川轻化工学院学报 ,JOURNAL OF SICHUAN INSTITUTE OF LIGHT INDUSTRY AND CHEMICAL TECHNOLOGY , 编辑部邮箱 ,1997年01期
  • 【分类号】TH113
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】112
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