【摘要】 根据腕力传感器动态特性随负载情况而变化这一特点，本文提出自适应动态补偿方法．自适应动态补偿器能够自动调整自身的参数，以跟踪传感器模型的变化，始终保证动态响应的快速性．本文给出了两种实施方法，研究结果表明，自适应补偿的效果非常明显更多还原

【Abstract】 The anticorrosive coating operation for the butt weld where two pipes are connected in small diameter pipeline is a difficult probem.The authors made out a in pipe coating robot used in φ75 pipe.更多还原