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冗余度机器人的可操作度和有限制条件下的最优轨迹规划
【摘要】 本文以冗余度机器人的逆运动学为基础，引入了扩展雅可比矩阵的概念；给出了便于讨论可操作度的几个重要定理；推导出了一般限制条件下的逆运动学最优解与最小范数解的关系．这对冗余度机器人的最优轨迹规划有重要意义．
- 【文献出处】 机器人 ,ROBOT , 编辑部邮箱 ,1997年03期
- 【分类号】TP242
- 【被引频次】5
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【摘要】 本文以冗余度机器人的逆运动学为基础，引入了扩展雅可比矩阵的概念；给出了便于讨论可操作度的几个重要定理；推导出了一般限制条件下的逆运动学最优解与最小范数解的关系．这对冗余度机器人的最优轨迹规划有重要意义．