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全方位壁面移动机器人姿态控制的研究

A Study on Posture Control of Wall Climbing Robots with All directional Wheels

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【作者】 赵言正门广亮冯海王炎

【Author】 Zhao Yanzheng Men Guangliang Feng Hai Wan Yan (Robot Research Institute)

【机构】 哈尔滨工业大学机器人研究所

【摘要】 将着重讨论全方位移动机器人在运动时姿态变化的原因,并给出PI反馈补偿控制的策略,这种补偿方案的可行性将得到验证。

【Abstract】 This paper discusses the posture reason of a wall climbing robot in motion,and gives the PI control tactics of feedback complement The feasibility of this plan will be tested

  • 【文献出处】 哈尔滨工业大学学报 ,JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY , 编辑部邮箱 ,1997年06期
  • 【分类号】TH112
  • 【被引频次】35
  • 【下载频次】358
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